| 车辆自主快速变道的轨迹规划与跟踪控制 | |
| 林小宁1; 顾筠1; 沈峘2 | |
| 2017-12-13 | |
| 发表期刊 | 兰州理工大学学报
 |
| ISSN | 1673-5196 |
| 卷号 | 43期号:06页码:108-112 |
| 摘要 | 指出城市路况下的车辆快速变道行为需要较大的方向盘转角,导致轮胎工作在非线性区域.建立前轮转向单轨车辆的7维动力学模型,基于Modified Nicolas-Comstock(MNC)轮胎模型和无滑移假设,研究自主车辆快速变道行为下的轨迹规划与跟踪控制方法.提出一种隶属度函数在线自整定的模糊控制器,能自适应地跟踪规划的可行轨迹.基于MATLAB-ADAMS进行实例仿真与对比,结果表明所提出方法能有效地用于大角度转向场合. |
| 关键词 | 自主车辆 非完整约束 轨迹规划 模糊逻辑 快速变道 跟踪控制 |
| URL | 查看原文 |
| 收录类别 | 北大核心 |
| 语种 | 中文 |
| 资助项目 | 江苏省高校自然科学研究项目(13KJB510005) |
| 原始文献类型 | 学术期刊 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.library.ouchn.edu.cn/handle/39V7QQFX/138287 |
| 专题 | 国家开放大学江苏分部 |
| 作者单位 | 1.江苏开放大学信息与机电工程学院; 2.南京航空航天大学 |
| 第一作者单位 | 国家开放大学江苏分部 |
| 第一作者的第一单位 | 国家开放大学江苏分部 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 林小宁,顾筠,沈峘. 车辆自主快速变道的轨迹规划与跟踪控制[J]. 兰州理工大学学报,2017,43(06):108-112. |
| APA | 林小宁,顾筠,&沈峘.(2017).车辆自主快速变道的轨迹规划与跟踪控制.兰州理工大学学报,43(06),108-112. |
| MLA | 林小宁,et al."车辆自主快速变道的轨迹规划与跟踪控制".兰州理工大学学报 43.06(2017):108-112. |
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