(2SPS/U)&(2SPS/RR)型并联拟人机械臂的设计与运动学分析

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2021.03.011

	(2SPS/U)&(2SPS/RR)型并联拟人机械臂的设计与运动学分析
	马志广 1; 王康康 1; 张磊乐 2; 贾少微 3; 陈参 1
	2021-03-15
发表期刊	机械传动
ISSN	1004-2539
卷号	45 期号:03 页码:64-68
摘要	针对现有仿生拟人机械臂连续性差、稳定性差和惯性冲击大的问题,提出了一种新型并联拟人机械臂,可以模拟人的腕关节、肘关节、肩关节动作,采用(2SPS/U)&(2SPS/RR)的二级耦合并联机构来驱动各个关节动作。为得到其运动学正反解,利用封闭矢量法和牛顿迭代法计算得到两级并联机构的运动学正反解;并将整个拟人臂的机构构型进行简化,基于D-H法对整个机构进行了位置正反解的计算和验证。
关键词	拟人臂并联机构运动学
DOI	10.16578/j.issn.1004.2539.2021.03.011
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收录类别	北大核心
语种	中文
资助项目	高等学校重点科研项目应用研究计划[面向智能制造的运动同步与任务协作研究(20B470004)]
原始文献类型	学术期刊
文献类型	期刊论文
条目标识符	http://ir.library.ouchn.edu.cn/handle/39V7QQFX/150158
专题	国家开放大学河南分部
作者单位	1.河南开放大学机电工程学院; 2.郑州机械研究所有限公司智能装备事业部; 3.北京航空航天大学生物医学与工程学院
第一作者单位	国家开放大学河南分部
第一作者的第一单位	国家开放大学河南分部
推荐引用方式 GB/T 7714	马志广,王康康,张磊乐,等. (2SPS/U)&(2SPS/RR)型并联拟人机械臂的设计与运动学分析[J]. 机械传动,2021,45(03):64-68.
APA	马志广,王康康,张磊乐,贾少微,&陈参.(2021).(2SPS/U)&(2SPS/RR)型并联拟人机械臂的设计与运动学分析.机械传动,45(03),64-68.
MLA	马志广,et al."(2SPS/U)&(2SPS/RR)型并联拟人机械臂的设计与运动学分析".机械传动 45.03(2021):64-68.