| 基于计算力矩法的微创介入手术机器人轨迹跟踪控制 | |
| 殷杰 | |
| 2023-08-03 | |
| 发表期刊 | 科学技术创新
 |
| ISSN | 2096-4390 |
| 期号 | 20页码:5-8 |
| 摘要 | 现如今，微创介入手术机器人需要精准的轨迹控制。本研究根据微创介入手术机器人结构，推导机器人的动力学模型，并利用计算力矩法设计滑模控制器，对机器人进行轨迹跟踪控制仿真。最后，对比PD控制方法，分析其轨迹跟踪的效果。结果显示：利用计算力矩法的滑模变结构控制方法，其控制效果更好。 |
| 关键词 | 动力学模型 计算力矩法 滑模变结构控制 |
| URL | 查看原文 |
| 语种 | 中文 |
| 原始文献类型 | 学术期刊 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.library.ouchn.edu.cn/handle/39V7QQFX/156608 |
| 专题 | 国家开放大学江苏分部 |
| 作者单位 | 江苏开放大学信息工程学院 |
| 第一作者单位 | 国家开放大学江苏分部 |
| 第一作者的第一单位 | 国家开放大学江苏分部 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 殷杰. 基于计算力矩法的微创介入手术机器人轨迹跟踪控制[J]. 科学技术创新,2023(20):5-8. |
| APA | 殷杰.(2023).基于计算力矩法的微创介入手术机器人轨迹跟踪控制.科学技术创新(20),5-8. |
| MLA | 殷杰."基于计算力矩法的微创介入手术机器人轨迹跟踪控制".科学技术创新 .20(2023):5-8. |
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