一种基于Denavit-Hartenberg参数法6R机器人主动解耦方法 | |
殷杰1; 席万强2 | |
2023-12-15 | |
发表期刊 | 机械传动 |
ISSN | 1004-2539 |
卷号 | 47期号:12页码:89-96 |
摘要 | 由于6R机器人各轴相互贯穿的布置方式,在某一旋转关节运动时,会影响到其他关节。这种机械耦合导致各关节的运动并不独立,理论建模结果与实际运动存在误差,影响机器人的绝对定位精度。运动补偿方法通过测量目标值与实际值的误差获取耦合量,并将其耦合量补偿到各关节处。而本文提供了一种基于Denavit-Hartenberg(D-H)参数法的6R机器人主动解耦方法。首先,通过分析机器人传动链,计算机器人关节耦合量,并将耦合量加入关节角度中;然后,利用含耦合量的D-H参数求解正运动学,并利用代数解法求出逆解。通过Matlab机器人工具箱进行工作空间和运动学仿真,验证了其可行性;同时,通过仿真,对比分析了该方法与运动补偿方法。结果表明,该方法能够解决机械耦合带来的运动耦合问题,减小机器人末端姿态的误差,提高机器人的绝对定位精度;在关节变量中加入线性耦合量,机器人运动学的计算量并未增加,求解过程便捷。 |
关键词 | 传动分析 D-H参数法 正逆运动学 关节耦合 |
DOI | 10.16578/j.issn.1004.2539.2023.12.013 |
URL | 查看原文 |
收录类别 | 北大核心 |
语种 | 中文 |
原始文献类型 | 学术期刊 |
文献类型 | 期刊论文 |
条目标识符 | http://ir.library.ouchn.edu.cn/handle/39V7QQFX/167722 |
专题 | 国家开放大学江苏分部 |
作者单位 | 1.江苏开放大学信息工程学院; 2.无锡学院自动化学院 |
第一作者单位 | 国家开放大学江苏分部 |
第一作者的第一单位 | 国家开放大学江苏分部 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 殷杰,席万强. 一种基于Denavit-Hartenberg参数法6R机器人主动解耦方法[J]. 机械传动,2023,47(12):89-96. |
APA | 殷杰,&席万强.(2023).一种基于Denavit-Hartenberg参数法6R机器人主动解耦方法.机械传动,47(12),89-96. |
MLA | 殷杰,et al."一种基于Denavit-Hartenberg参数法6R机器人主动解耦方法".机械传动 47.12(2023):89-96. |
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