| 基于超声波传感器的双足步行机器人避障系统设计 | |
| 杨亭1; 周健2; 陈文辉3; 李丽珠2; 李辉辉1 | |
| 2024 | |
| 发表期刊 | 现代制造技术与装备
 |
| ISSN | 1673-5587 |
| 卷号 | 60期号:1页码:45-47 |
| 摘要 | 文章主要研究如何将双足步行机器人的开环控制系统升级为闭环控制系统。为实现这一目标,在硬件配置和控制算法两方面做了优化。首先,为双足步行机器人配置1个可转动180°的舵机云台,用于安装超声波传感器。通过转动云台,超声波传感器可探测到机器人左、前、右3个方向的障碍物。其次,安装Arduino MEGA 2560开发板作为主控制器,根据障碍物的方位、距离下达前进、转向或加减速指令,从而达到避障效果。最后,设计控制算法,其核心是让机器人向没有障碍物或距离障碍物最远的一侧步行,步行速度与障碍物距离成正相关关系。通过实验检验机器人的避障效果,机器人在具有口字形、凹字形、Z字形障碍物的场地中,均能按照控制算法成功避障。文章成功将开环控制系统的双足步行机器人改为闭环控制系统,为机器人智能化方向发展奠定了基础。 |
| 关键词 | 双足步行机器人 超声波传感器 避障 闭环控制系统 |
| DOI | 10.16107/j.cnki.mmte.2024.0013 |
| URL | 查看原文 |
| 语种 | 中文 |
| 原始文献类型 | 学术期刊 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.library.ouchn.edu.cn/handle/39V7QQFX/169257 |
| 专题 | 国家开放大学广东分部 |
| 作者单位 | 1.广东开放大学(广东理工职业学院),广州510091; 2.广州市从化区职业技术学校,广州510920; 3.广西水利电力职业技术学院,南宁530000 |
| 第一作者单位 | 国家开放大学广东分部 |
| 第一作者的第一单位 | 国家开放大学广东分部 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 杨亭,周健,陈文辉,等. 基于超声波传感器的双足步行机器人避障系统设计[J]. 现代制造技术与装备,2024,60(1):45-47. |
| APA | 杨亭,周健,陈文辉,李丽珠,&李辉辉.(2024).基于超声波传感器的双足步行机器人避障系统设计.现代制造技术与装备,60(1),45-47. |
| MLA | 杨亭,et al."基于超声波传感器的双足步行机器人避障系统设计".现代制造技术与装备 60.1(2024):45-47. |
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