| 基于PSO算法的工业机器人轨迹优化研究 | |
| 王策1; 孙军锋1; 徐贞2; 刘美红1 | |
| 2024-04-16 | |
| 发表期刊 | 机械设计
 |
| ISSN | 1001-2354 |
| 摘要 | 为进一步提高工业机器人工作效率，选定ER50B搬运工业机器人作为研究对象。基于标准的DH建模法，通过MATLAB机器人工具箱对机器人的正逆运动学进行仿真。随后提出了一种基于粒子群算法(PSO)的轨迹优化方法，并将其与五次多项式轨迹规划进行了对比。试验证明，采用PSO方法相较于五次多项式，能够将工作时间减少1.9s，时间缩短了17.9%。最后，利用蒙特卡洛方法仿真了该机器人的工作空间。仿真结果表明，优化后的机器人能够满足工作要求，综上该方法不仅提升了机器人的工作效率，也为其他类型的工业机器人提供了有价值的参考。 |
| 关键词 | 工业机器人 机器人运动学 轨迹规划 PSO算法 蒙特卡洛 |
| DOI | 10.13841/j.cnki.jxsj.20240415.001 |
| URL | 查看原文 |
| 收录类别 | 北大核心 |
| 语种 | 中文 |
| 资助项目 | 国家自然科学基金（51765024）; |
| 原始文献类型 | 学术期刊 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.library.ouchn.edu.cn/handle/39V7QQFX/169276 |
| 专题 | 国家开放大学云南分部 |
| 作者单位 | 1.昆明理工大学机电工程学院; 2.云南开放大学机电工程学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王策,孙军锋,徐贞,等. 基于PSO算法的工业机器人轨迹优化研究[J]. 机械设计,2024. |
| APA | 王策,孙军锋,徐贞,&刘美红.(2024).基于PSO算法的工业机器人轨迹优化研究.机械设计. |
| MLA | 王策,et al."基于PSO算法的工业机器人轨迹优化研究".机械设计 (2024). |
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