| 机器人导航路径的分工协作-负反馈蚁群优化 | |
| 牛丽1; 翟乃斌2 | |
| 2024-08-27 | |
| 发表期刊 | 机械设计与制造
 |
| ISSN | 1001-3997 |
| 摘要 | 为了减少移动机器人导航路径长度、提高机器人路径质量，提出了基于分工协作蚁群算法的路径规划方法。介绍了栅格环境建模法原理，从三维投影和膨化角度对栅格法进行了改进。模拟人类社会分工现象，在蚁群算法中引入了角色分配机制，将蚁群分为搜索蚁群和创新蚁群两个角色。搜索蚁按照传统模式以正反馈机制负责算法收敛；创新蚁按照交换组合方式构造新路径，负责增加路径多样性和跳出局部极值问题。以路径多样性为反馈因素，使用负反馈极值调节两种角色蚂蚁数量，实现了收敛性和多样性的平衡。将分工协作-负反馈蚁群算法应用于路径规划，在30×30栅格环境中本文算法规划路径长度比标准蚁群算法减少了8.28%；与文献[11]双种群蚁群算法、文献[12]人工势场蚁群算法比，分工协作-负反馈蚁群算法规划的最优路径和平均路径长度最短。实验结果验证了分工协作蚁群算法在路径规划中的优越性。 |
| 关键词 | 移动机器人 导航路径规划 负反馈机制 角色分配 路径多样性 |
| DOI | 10.19356/j.cnki.1001-3997.20240827.009 |
| URL | 查看原文 |
| 语种 | 中文 |
| 资助项目 | 天津市科技重大专项与工程（18ZXAQSF00090） |
| 原始文献类型 | 学术期刊 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.library.ouchn.edu.cn/handle/39V7QQFX/171993 |
| 专题 | 国家开放大学陕西分部 |
| 作者单位 | 1.陕西开放大学; 2.天津职业技术师范大学 |
| 第一作者单位 | 国家开放大学陕西分部 |
| 第一作者的第一单位 | 国家开放大学陕西分部 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 牛丽,翟乃斌. 机器人导航路径的分工协作-负反馈蚁群优化[J]. 机械设计与制造,2024. |
| APA | 牛丽,&翟乃斌.(2024).机器人导航路径的分工协作-负反馈蚁群优化.机械设计与制造. |
| MLA | 牛丽,et al."机器人导航路径的分工协作-负反馈蚁群优化".机械设计与制造 (2024). |
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