| 基于扩张状态观测器的固定翼无人机避碰编队控制 | |
| 郑重1; 贾庆贤2; 李鹏3; 李玉红1 | |
| 2024-10-15 | |
| 发表期刊 | 指挥与控制学报
 |
| ISSN | 2096-0204 |
| 卷号 | 10期号:05页码:587-594 |
| 摘要 | 提出了一种基于扩张状态观测器的固定翼无人机群避免碰撞编队控制策略。对于编队系统可能存在阵风等外界扰动，设计了扩张状态观测器估计外界扰动，并且证明了估计误差指数收敛到原点的小邻域内。针对无人机系统控制输入饱和与通信延迟问题，采用势函数与抗饱和补偿器方法提出一种无碰撞的饱和控制策略。在控制算法中考虑了时变通信延迟的影响，证明闭环系统具有渐近稳定性。通过数值仿真算例对提出的控制方法进行了验证。 |
| 关键词 | 避免碰撞 无人机编队 扩张状态观测器 输入饱和 通信延迟 |
| URL | 查看原文 |
| 收录类别 | 北大核心 ; CSCD |
| 语种 | 中文 |
| 资助项目 | 国家自然科学基金(62403218);江苏省社会教育规划课题(JSS-C-2023035)资助 |
| 原始文献类型 | 学术期刊 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.library.ouchn.edu.cn/handle/39V7QQFX/173463 |
| 专题 | 国家开放大学江苏分部 |
| 通讯作者 | 郑重 |
| 作者单位 | 1.江苏开放大学信息工程学院; 2.南京航空航天大学航天学院; 3.湘潭大学自动化与电子信息学院 |
| 第一作者单位 | 国家开放大学江苏分部 |
| 通讯作者单位 | 国家开放大学江苏分部 |
| 第一作者的第一单位 | 国家开放大学江苏分部 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 郑重,贾庆贤,李鹏,等. 基于扩张状态观测器的固定翼无人机避碰编队控制[J]. 指挥与控制学报,2024,10(05):587-594. |
| APA | 郑重,贾庆贤,李鹏,&李玉红.(2024).基于扩张状态观测器的固定翼无人机避碰编队控制.指挥与控制学报,10(05),587-594. |
| MLA | 郑重,et al."基于扩张状态观测器的固定翼无人机避碰编队控制".指挥与控制学报 10.05(2024):587-594. |
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