| 3T2R混联机构运动学性能分析 | |
| 曹浩峰1,2,3; 曹毅1,2,4; 陈海1,2; 秦友蕾1,2; 丁锐1,2 | |
| 2016-12-15 | |
| 发表期刊 | 东华大学学报(自然科学版)
 |
| ISSN | 1671-0444 |
| 卷号 | 42期号:06页码:881-888 |
| 摘要 | 5自由度混联机构由完全各向同性的三维移动并联机构和2自由度转动的串联机构组成.此混联机构末端位置由两部分共同决定,姿态完全由串联部分决定.首先,求解了机构的自由度数目,并运用螺旋理论分析了自由度性质.然后,选取机构的驱动副,判断并联模块支链第5个转动副为消极副,从而简化了并联模块,方便了后续的分析.最后,分析了混联机构的运动学特征,利用运动影响系数求得其速度雅可比矩阵,并分析了机构的工作空间和奇异位形.该机构运动学解耦,计算方便,便于实时运动控制,同时机构工作空间大,无奇异位形,有很好的应用前景. |
| 关键词 | 混联机构 螺旋理论 运动学 工作空间 奇异位形 |
| URL | 查看原文 |
| 收录类别 | 北大核心 ; CSCD |
| 语种 | 中文 |
| 资助项目 | 国家自然科学基金资助项目(50905075);机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV201407);江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目(FM-201402) |
| 原始文献类型 | 学术期刊 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.library.ouchn.edu.cn/handle/39V7QQFX/60498 |
| 专题 | 国家开放大学宁波分部 |
| 作者单位 | 1.江南大学机械工程学院; 2.江苏省食品先进制造装备技术重点实验室; 3.宁波广播电视大学; 4.上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室 |
| 第一作者单位 | 国家开放大学宁波分部 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 曹浩峰,曹毅,陈海,等. 3T2R混联机构运动学性能分析[J]. 东华大学学报(自然科学版),2016,42(06):881-888. |
| APA | 曹浩峰,曹毅,陈海,秦友蕾,&丁锐.(2016).3T2R混联机构运动学性能分析.东华大学学报(自然科学版),42(06),881-888. |
| MLA | 曹浩峰,et al."3T2R混联机构运动学性能分析".东华大学学报(自然科学版) 42.06(2016):881-888. |
| 条目包含的文件 | 条目无相关文件。 | |||||
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