| 基于力和视觉的机械手未知平面内曲线跟踪 | |
| 邱联奎1; 张艳霞1,2 | |
| 2013-09-15 | |
| 发表期刊 | 火力与指挥控制
 |
| ISSN | 1002-0640 |
| 卷号 | 38期号:09页码:42-46 |
| 摘要 | 针对工业机械手对未知平面内轨迹的跟踪和恒定接触力控制,给出了一种视觉和力觉混合的伺服控制策略。采用基于双目立体视觉eye-to-hand配置下的图像视觉伺服方法,构建PID控制器,实现对机械手在平行于平面方向上的运动控制。采用力传感器感知末端执行器与环境之间的接触力,采用PI控制器,实现了对末端执行器在垂直方向上的运动控制。在MATLAB环境中,利用机器人工具箱进行仿真实验,实现了对圆形曲线的跟踪控制,实验结果验证了方法的有效性。 |
| 关键词 | 视觉伺服控制 机械手 力感知 视觉感知 |
| URL | 查看原文 |
| 收录类别 | 北大核心 ; CSCD |
| 语种 | 中文 |
| 资助项目 | 国家自然科学基金(60904023);河南科技大学自然科学研究基金(2007ZY056);河南科技大学博士人才基金资助项目(09001139) |
| 原始文献类型 | 学术期刊 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.library.ouchn.edu.cn/handle/39V7QQFX/75788 |
| 专题 | 国家开放大学河南分部 |
| 作者单位 | 1.河南科技大学; 2.河南广播电视大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 邱联奎,张艳霞. 基于力和视觉的机械手未知平面内曲线跟踪[J]. 火力与指挥控制,2013,38(09):42-46. |
| APA | 邱联奎,&张艳霞.(2013).基于力和视觉的机械手未知平面内曲线跟踪.火力与指挥控制,38(09),42-46. |
| MLA | 邱联奎,et al."基于力和视觉的机械手未知平面内曲线跟踪".火力与指挥控制 38.09(2013):42-46. |
| 条目包含的文件 | 条目无相关文件。 | |||||
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